前踢、推踢、横踢、下劈、侧踢、勾踢、后踢、后旋踢、单腿连踢、双腿连踢都是跆拳道的基本腿法。

前踢：是初学者的第一个腿法，要先以实战姿势的基本姿势开始，右脚蹬地髋关节向左旋转，双手握拳置于体侧；同时，右腿以髋关节为轴屈膝上提。当大腿抬至水平或稍高时，关节向前送，向前顶，小腿以膝关节为轴快速向前上方踢出，力达脚尖，整条腿至脚尖崩直。踢击后迅速放松，右腿沿原路线弹回，将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。

推踢是初学者的第二个腿法，要以实战姿势开始，右脚蹬地，重心前移，右脚以髋关节为轴提膝前蹬，用右脚脚掌向前蹬推，力点在脚底，推力向正前方，踢击后右腿沿原路线弹回，将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。

横踢是跆拳道学员黄带的腿法，也跆拳道中最主要的实战腿法。先以实战姿势开始。右脚蹬地，重心前移至左脚，右脚屈膝上提，两拳置于胸前；左脚前脚掌碾地内旋，髋关节左转，左膝内扣；随即左脚掌继续内旋至180度，右腿膝关节向前抬至水平状态，小腿快速向左前横向踢出；击打目标后迅速放松收回小腿。右腿落回原地成实战姿势。

下劈：距离一定要注意，不能过近；支撑脚要旋转180度，在发力时腿尽量往高，往头后举，要向上送髋而是尽量往前，重心往高起；脚放松往前落，落地要有控制；起腿要快速，果断；踝关节要放松。

侧踢：起腿时大小腿，膝关节夹紧；踢出发力时头肩，腰，髋，膝，腿和踝成一直线；大小腿直线踢出，原路线收回。