汉文帝六年后，匈奴大规模的侵犯中原边境，于是朝廷派刘礼为大将军，带兵驻扎在霸上；派祝兹侯徐厉为将军，驻扎在棘门；派河内郡太守周亚夫为将军，驻扎在细柳，以防备匈奴。

皇帝亲自去慰问军队，到了霸上和棘门，直接驾车进入军营，将军骑着马迎接。来到了细柳军营，将士们都身披盔甲，手拿兵器，弓箭拉满了弦。皇帝的禁卫军先驾着马进入军营，其他人不准进入，先行的禁卫军说：“皇上快要来了！”军门都尉说：“将军有令：‘军中的人只听从将军的命令。不听天子的诏令。’”没过多久，皇上驾到，也不让进入军营，于是皇上拿出符节：“我要进入军营慰劳官兵。”周亚夫这才传令打开军营大门，大门守卫兵对皇上骑马的随从说：“将军有令，军中不许骑马。”于是皇上的随从便下马拉着缰绳前行，到了营帐前，将军周亚夫手拿兵器双手抱拳说：“穿着盔甲的的将士不能行礼，请允许我用军礼拜见皇上。”皇上特别感动，脸上的表情也改变了不少。派人致意说：“皇帝敬重慰劳将军。”按照军营中的礼节参见。出了军中的大门，群臣们都感到很惊讶。汉文帝说：“啊，这位才是真正的将军啊！先前的霸上、棘门，就像是儿戏，匈奴是完全搞偷袭劫走将军们。至于周亚夫，劫持他有点犯难啊。”对周亚夫称赞了好长时间。