双膝跪地下三次，每次下跪时都需要磕三个头，总共需要磕九个头，这种行礼方式是中国古代最为敬重的行礼方式。这个成语出自刘绍棠的《小荷才露尖尖角》中，原文是：“于是；三支高香；一盅酒；二尺红布挂枝头；俞文芊三跪九叩；拜了大柳树做干娘。”

在最开始的时候，中国人是席地而坐，就像现在日本，韩国的日常坐姿，坐在自己的腿上。所以这样无论是君主，还是臣子，大家的坐姿都一样，君臣之间在动作上没有很大的区别。

但君主的尊严需要维护，在动作上就要区别一下。那么在下级对上级说话时，席地而坐的同时，得把头弯下去，这就是拜。上级对下级的话表示认真听的时候，就直起身，即所谓的“长跪”。

后来有了椅子，大家就渐渐坐在椅子上了。唐朝开明，君臣一体。所以大家基本上都坐在椅子上上朝。臣子们表示尊敬的时候，就从椅子上站起来，弯腰稽首。宋代，皇帝为了进一步加强君主权威，把椅子都撤了，皇帝坐着，大臣们站着。大臣们在表示尊敬的时候就得“跪”，就有了四五叩耳。到了清代满族大臣自称奴才，汉族自称臣，意味他还够不上做奴才的资格，也形成了三跪九叩制度。

据《周礼》记载，古代跪拜礼有九种：一曰稽首、二曰顿首、三曰空首、四曰振动、五曰吉拜、六曰凶拜、七曰奇拜、八曰褒拜、九曰肃拜。