不同的蜈蚣种类，拥有的脚数量不同，例如：药用蜈蚣有44只脚、石蜈蚣有30只脚，还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的达到191对，分别为70、90、382只脚。

蜈蚣第一对脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，一般长1.5毫米--34毫米之间。

蜈蚣为陆生节肢动物，身体由许多体节组成，每一节上均长有步足，故为多足生物。蜈蚣又名叫天龙、百脚虫、少棘蜈蚣、吴公、蝍蛆等，是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。

常见的蜈蚣有红头、青头、黑头三种。红头的背部呈红黑色，腹部现淡红色，足为淡橘红色或黄色。青头的背部和足部呈蓝色，腹部淡蓝色，体型小，长度约为红头蜈蚣的二分之一。黑头蜈蚣背部和足部呈黑色，腹淡黄色，体型更小。

还有一种叫做马陆的千足虫，人们很容易将它和蜈蚣搞混，这两种动物虽然都是多足纲，但是马陆的足更加的细小短促，分布也比较密集，整体身形比较圆润，头和尾没有太大的分别，不像蜈蚣尾巴是V字形的，也不具有分泌毒液的部位。